液压机器人与高压水射流相结合的油罐清洗方法

液压机器人与高压水射流相结合的油罐清洗方法

摘要：针对部分油罐不能使用机械清洗或油罐在机械清洗后仍有大量油泥的情况，引入液压机器人系统与高压水射流清洗系统相结合，解决传统纯人工油泥装袋清洗作业中劳动强度高，作业周期长，危险度高的问题..在液压机器人系统与高压水射流清洗系统相结合的整个系统中，以液压机器人为主体，以高压水射流为辅助，喷射高压水对罐底油泥进行搅拌和流化，有效减少油泥与罐底板之间的摩擦。该方法大大提高了油罐清洗的效率，最大限度地提高了油罐清洗的机械性和安全性。

关键词：油罐机械清洗;

长期使用后，罐底会堆积一些重组分、蜡、固体杂质、沉淀物、锈渣等污染物。油罐的清洗周期一般为3-5年，但当油罐因储油量变化、泄漏或其他损坏需要放空检查或动火修理时，必须进行清洗。本发明的油罐机械清洗方法具有采油率高、安全风险低、劳动强度低等优点。目前使用最广泛的油罐机械清洗方法有日本大丰牛粉碎溶解清洗技术、丹麦布拉博自动清洗分离技术、欧美大流量扰动清洗技术[德国S&U视觉清洗技术]等，无论采用何种机械清洗工艺，清洗后，为使储罐达到动火维修的标准，最终清洗粘性污泥。罐内剩余的粘性污泥主要由高熔点蜡、沥青质、胶质和一些杂质(如砂、土、重金属盐等)组成。人工清洗具有劳动强度高、施工周期长、风险大等特点。在此基础上，提出采用自行式液压机器人和高压水射流系统相结合的方法对储罐内的粘性污泥进行清洗，具有较高的实用价值。

1、系统结构和清洗原理

1.1液压机器人系统液压机器人系统主要由一台双功率液压站、一台液压推泥机(液压机器人)、一台液压吸泥机和一根附着的液压管、一根油泥输送管、一个阀门等组成。

机器人的模块化设计可以通过螺栓连接，装卸方便被分离成若干模块的液压轨道左和右轨道，铲，驾驶员的座椅和连接构件等，各种模块之间。基于工作油箱防爆要求，液压机器人采用全液压式，混合式液压液压机器人，同时电力液压挖泥船。每个模块可以是从燃料箱壁容易分裂罐到罐人孔的标准，快速组装或拆卸在罐中，整个机器人爆炸，罐中自由地运行，与所述油箱壳简单的措施，以实现污泥槽骨料：液压致动的液压挖泥船螺杆泵，机器人可以被吸入并积累污泥外部输入，所以在清洗槽的污泥该机械化。

1.2高压水射流系统

本实用新型主要由高压泵体、溢流阀、安全阀、联轴器、马达、底座、过滤器、喷枪、喷嘴和高压橡胶软管组成。 高压水射流技术是指在常压下的水，通过高压水发生器(高压柱塞泵或增压器)形成高压水，经过高压软管和特殊喷嘴，将高压低流量的水转化为高能量浓度、高流速的射流。 射流以极高的冲击动能连续作用在清洁表面上，使鳞片脱落，达到清洁的目的 . 高压泵输出射流量为50l / min，输出压力为0ー30mpa，高压水射流系统配备多种喷嘴，根据安装不同喷嘴可实现柱形、扇形和圆形射流，以满足不同零件的清洗要求。

对于油罐清洗操作，采用高压水喷射技术具有以下优点：1.水喷射工作介质，成本低，对清洗后的油罐无腐蚀，对环境无污染;2.选择合适的输出压力，对清洗后的油罐无损伤;3.操作方便，易于完成油罐表面死角清洗;4.清洗效果好，效率高，油罐顶部、罐壁表面无需人工清洗。

2、在操作期间清洗过程中，所述液压系统负责收集和机器人外油泥杂质。高压水射流系统，一方面进入污泥喷枪喷射以实现水进入污泥粘度的底部流动性差，流化粘污泥，污泥和减少与罐底的摩擦力，使污泥是更容易聚集和液压变速器外部机器人：在另一方面，可以在油箱的其它部位，如顶板，壁射流清洗中使用，擦拭可减少人员的工作。

液压机器人与高压水射流系统相结合的油罐清洗工艺：①采用高压水射流系统和液压机器人系统清洗罐底油泥;②采用高压水射流清洗罐壁、罐顶等死角部位;③ 经过排水和最后的人工擦拭，罐内清洁度达到验收标准。

3、液压机器人与高压水射流联合清洗油罐实例

已成功应用于山东日照港石油公司的一次清罐作业..目标油罐为浮顶油罐，油罐容量为5×10‘m2，储油为MlO0燃料油，油粘度高，流动性差，肉眼观察基本为糊状，罐内剩余油泥约600m3..作业初期仅采用液压机器人系统对罐内油泥进行清洗，但发现清洗过程中经常出现机器人履带打滑现象，造成清洗效率低..经过充分的讨论和分析，采用液压机器人与高压水射流系统相结合的方式进行油泥清洗操作..操作工手持高压水枪在区域上喷洒高压水，清理区域，流化油泥，减少油泥与储罐底板的摩擦：罐底油泥经高压水喷射搅拌后，再用液压机器人清洗，再无机器人履带打滑现象出现，大大提高了油泥的清洗效率。

综上所述，在组合显示的油压水射流清洗机器人系统的实际应用的结果，该方法可令人满意地当罐清洗后线程完成或没有机械使用机械清洁工艺解决，大的残留粘污泥槽洁净开展业务。整个系统的配置和内罐特殊情况下，气体浓度监测系统，照明系统，远程控制系统，机器人以及液压高压水射流的进一步融合，